シングルローター固定ピッチ

先日、夜にゴニョゴニョしていて寝不足になった件。

実は、シングルローター固定ピッチのマイクロヘリが届いていたのでした。
飛ばせるようになるためにちょっと苦労しましたが無事飛びました。

今度のヘリは電池が交換式で、予備電池も買ったので飛行→飛行の間が短くてすみますが、モーターが結構熱くなるので連続で飛行させない方が良いかも。

それにしても、今回のヘリは非常にクイック。移動速度もすごく速くてちょっと難しい。飛ばしているときに左右とか前後とか上下とかの動きを考えてレバー操作するのじゃ間に合わない。

幸い、PCでヘリのシミュレーターを少しやっていたのでなんとかなってるけど、急な操作をするとシミュレーターでは絶対に発生しないような挙動をするのであせります。

これは、ジャイロによる姿勢制御が追従できていないのか、そもそも無茶な操作をするとこうなるものなのか。


ところで、シングルローターのヘリは同軸反転ヘリと違って、機体が回転しないように後ろの小さい羽で回転を抑えていますが、このせいで機体を静止させたときに若干斜めに傾いています。

同軸反転は、2枚の羽で機体の回転を制御できますので、4chヘリのs800gでもこのような傾きはありません。

見た目だけの問題で左右の操作に特に違和感があるわけじゃないので問題はありませんです。


あ、それと、以前から不思議なのが、若干前に進みつつ右に旋回するときにはすごく速くまわるのですけど、左に旋回するときはなんかもっさりするんですよね。

同軸反転機の特徴かと思ったら、シングルローター固定ピッチ機でも同じような感じ。これ、地球の自転の影響なんですかね？後でググってみよう。


何はともあれ、今回の機体でかなり満足なのでしばらくは買い足さないつもり。でも、もう少し固定ピッチの操作になれたら、可変ピッチが欲しくなるのかな。

あ、でも、ヘリは車のラジコンやその他の趣味のようには情熱が沸いて来ないです。ビデオゲームを時々やるような感覚で楽しんでます。

結局ぽちりました

バッテリーを交換してもパワーが戻って来なかったs107g。

となると、モーターが怪しい感じなんだよなー。

本体が2000円もしないヘリのモーター交換ってどうなのって思いましたが、ebayを見てると400円程度で送料込みとな。

つい、勢いでぽちりましたwww

400円なら・・・まあいいかって価格でしょ?!

到着するのはしばらく先と思います。

モーター交換でパワーが戻るかなー

s107gバッテリー交換

最近、パワーがなくなってきたs107g。

バッテリーがダメになったのかなーと思ってebayでプチってみました。

だいぶ到着にかかりましたが、本日、無事届いてましたので、はんだごてを持ちだして早速交換。

充電して動かすと、テールのプロペラが回らなくて焦りましたが、再度分解すると、ケーブルが1本、とれてました。

はんだづけしなおしたら無事回るようになりました。

早速、飛ばしてみますが、やはりパワー不足は変わりませんです。

上昇する勢いも弱いし、すぐに浮いているのがやっとなくらいになってしまいます。

モーターの隙間(といってもあんまり穴がない)からパーツクリーナーを吹いてみますが、一瞬、よくなるものの、あんまり変わらないです。うむむ。

モーター交換しないとだめなのかなー。でも、パーツをバラで購入するくらいなら、本体毎買っちゃったほうがいいし、s800gがある今、もう一台s107gあってもしょうがないしな。

そんなわけで、電池交換をしてみたものの、このまま飾りになりそうな予感です。

赤外線送信モジュールのソース

回路図は公開したものの、ソースはちょっとパンツの中を覗かれているような感じで公開するのは恥ずかしいですけど・・・

大腿骨骨折で手術前に看護婦さんにパンツの中も覗かれちゃったことだし、40過ぎて恥ずかしがってることもないかなとか思って、下にリンク貼ってみます。

Dropboxというクラウドなスペースのこのファイルだけ外からアクセスできるようにしてみているのですが、出来なかったらコメントで知らせてくれると有りがたいです。

余計なものまで見える場合も教えて下さい(w

見えないとおもいますけど。

ソース


ちなみに、コンパイルはMPLAB XにXC8コンパイラで行なっています。

MPLAB XはLinux版ですが、windows版でも問題ないと思います。
やってみてないですけど。

ソースではコメントアウトしてますが、自分が使っているものは、OSCCALに自分のチップの周波数補正値を設定してます。

これは、私の環境だとプログラムエリアの一番最後に書かれていなくちゃならない補正値が書き込みのたびに消えてしまって、それをあとから書きこむのが面倒なので、プログラム内でこれを設定してしまっています。

これにあわせて、MPLAB上でプロジェクトのプロバティを開き、XC8のリンカの設定で「Calibrate oscillator」のチェックを外しています。

通常は、プログラムROM内の最終番地に書かれている値を自動的に使うようになっているのでコメントアウトしておいても大丈夫なはずです。

また、プログラムは9XR用に作っています。

その他のプロポの場合、PPM信号の順番が違っていたりするはずです。

修正する場合は、メインループの最初で送信するデータの計算をしていますが、そこで使っているp[n]という変数のnの部分を自分のプロポに合わせることで修正できます。

また、フタバはPPM信号が9XRと比べると上下反転しています。

多分、このままでも動作すると思いますが、もしかするとパルスの検出を立ち下がりエッジから立ち上がりのエッジに変更する必要があるかもしれません(理論上はないと思ってます)。

変更する場合には、main関数の最初の方でもろもろ設定しているなかの「INTEDG = 0;」を「INTEDG = 1;」に変更して下さい。

と、こんなんかんじで。

(ソース貼りつけてみたけど、やってみる人なんていないかな)

ちなみに、回路図はここ。

syma s800gのインプレ

まだ到着して1日も経ってませんが、ファーストインプレッションってことで。

比較対象はs107gです。が、s107gは最近電池がへたってきているので、その辺を考慮して読んで下さい(汗

まず、s800gですが、レバー操作に対する反応がクイックです。前後左右上下ともに移動速度がs107gよりもかなり速い感じがします。

上下方向はレバー操作に対してリニアに反応する感じなのですが、前後左右の移動は、レバー操作がある角度以上になると急に動き出す感じ。

メインローターは背中の2つのモーターで駆動。それぞれ上下の羽に駆動を伝えてます。左右の向きを変えるには、このモーターの回転スピードの差をつけることで行います。

前後左右の動きは、上下あるメインの羽の下側の角度で出しているようですが、この羽の角度を変えるサーボがおそらくそれほどリニアにコントロールできるようなものじゃないのだと思います。

通常のサーボの様にモーターが入っていてポテンションメーターで位置を検出して指定された角度に合わせるなんてシロモノではなく、単にモーターで引っ張るだけ。モーターに流れる電流を止めるとバネで中立に戻るみたいです。

ちょっとわかりにくいですとげ、中央付近に見えるのがはねの角度を変化させるモーターでその手前にピニオンギアがついています。両脇に羽につながる針金が2本見えますが、この時に扇形のギアがついていてピニオンで上下に動かされす。

それでも、動き始めの角度を手で覚えてくれば、それなりに細かい動きもできそうです。素直な動作という感じじゃないですけど、もともと機体自体は安定しているので、それほど操作が難しいという訳ではありません。

ケチをつければこんな感じでいろいろとありますが、今まで3chだったものが4chになるだけでこんなに面白いのか・・・という楽しさがあります。しばらくはs107gの出番はないかも。

しかし、付属のコントローラーはs107gのそれよりかなり小さく、そしてレバーも短くて、多分、アレでコントロールしたらもっと難しいだろうなと思います。あのプロポでかなり損してますね。あと500円高くてもいいから、もう少しまともなプロポにしてくればいいのに。

それからそれから、機体の堅牢さはs107g同様に十分で、多少のクラッシュではびくともしません。そんなわけで、へたくそな自分でも心置きなく気軽に飛ばせますです。

それにしても、これが送料込みで2500円以下とは・・・日本はもうものづくりは諦めたほうがいいですね(涙

9XR+自作赤外線送信モジュールでsyma s800gを飛ばしてみた

というわけで、早速動画撮影なんかしてみました。
操作が未熟で見苦しいですが、なんとなく動きの雰囲気がわかるかと思います。
エルロンもバッチリですよ。

syma s800g到着

8月末にbanggoodに発注していたs800gが本日到着しました。

実は、あまりにも到着が遅いので、本日Paypal経由でクレームを入れたところだったのですが、さっさと取り下げました(w

今回も相変わらずの簡易梱包。外箱外して、テープでぐるぐる巻の刑。ま、中身は無事に届くから問題はないのですが。

で、取説も読まず、早速9XR+自作赤外線モジュールで飛ばしてみました。

RCgroupsの事前情報通り、s107gと全く同じプロトコルのようで問題なく動作しました。

ちなみに、s107gのトリムのところにエルロン?のデータを乗せるように事前にプログラミング済みのromを使ってます。

s107gとs800gの違いですが・・・s107gの電池がへたっているせいもあるのかもしれまんが、s800gは非常にパワフルで、非常にクイックに動きます。

正直、写真に写ってる付属のプロポでは操作できるのか不安なくらいです。

9XRの長くしっかりしたレバーでなんとか飛ばしている感じです。

また、s107gは3chでしたがs800gは4chということで、エルロンの操作が可能です。

PCのシミュレータでは体験済みだったはずですが、これがなんだかまだ違和感アリアリ。

それでも、適度にクイックで適度に安定していて(レバーを戻すとそれなりに静止状態に戻る)、しばらく練習するにはいい機体かもしれません。

そうそう、テールについている小さいプロペラは、単なる飾りみたいです。

ピッチ方向、ロール、ヨー方向ともにメインのプロペラで制御をしているようです。

うーん、これでs107gはしばらく出番はないですね。

ソースの修正

本日は、赤外線送信モジュールのソースをちょいと修正しました。

プログラムでは、各chのパスル幅を測定するのに8bitタイマを使用しています。今までは0〜255までカウントすると4.096msecまでカウントできるような設定で使用していました。

PPM信号の1chのパルス幅は、1msec〜2msecの間で変化するため、この範囲の分解能としては256の1/4の64しかありませんでした。これでも、全く問題なくなめらかに操作できています。

ただ、当初は、PPM信号ってアナログ時代からの方式で、プロポによってはパルス幅が2msecよりもかなり伸びたりすることもあるかもしれないこと、また、わざわざ16ビットカウンタで作りなおすのは手間もかかるし、プログラムサイズや空きメモリも心配でいじっていませんでした。

ところが、実際にPPM信号取り込んでみて、9XRは2msecを超えないかなりいいところが最大のパスル幅となっており、ちょっとぐぐってみたところ、意外と規格に対してずれなく調整して製造されている?と思うようになりました。

また、100%の状態が1.900msecとか1.940msecとかのパターンが多いみたいで、これならプリスケーラの設定を変更して、0〜2.048msecのカウントとしても問題ないんじゃないかと思いたち、サクサクっと修正してみました。

このおかげで、パルスのない区間を見つけるのもカウンタがオーバーフローした場合という条件だけで検出できるようになったし、パルス幅をデジタル値にするときに2倍する必要もなくなって、プログラムサイズもデータメモリも小さくなり、分解能も64から128になりました。

飛ばしてみた感じは全く違いがわかりません(w　が、処理がシンプルになってなんかスッキリしました。


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ところで、今日も中国からパーツがいくつか届きましたが、一つ、注文したものと違うものが届いていて、業者にクレームメールを入れてみました。もともと3ドル以下のものだったので、諦めもつくのですが、この結末はどうなるか・・・

今回購入したaliexpressというサイトは、バイヤーズプロテクトとかいって、安心を売りにしているので、もめるようだったら介入してもらえるはず・・・と思っています。

赤外線送信モジュールの回路図

というわけで、適当な回路図エディタを見つけてきて、さくっと書いてみた。

抵抗とかコンデンサとかの定数は、これでいいのかあんまり自信なし。

やはり、ちゃんとしたオシロとかロジアナが欲しいな。

でも、趣味のために個人持ちするにはちょっと高い。

簡単に説明。

マイコンの品名がPIC12F675になってますけど、実際はPIC12F629を使ってます。

PPM信号は、直接PICに突っ込んでも良さそうだったのですけど、プロポ側が6Vで動いているとあれなので、一応、抵抗で分圧し、入力割り込みが使える5番ピンに入力。

出力はどこでもよかったんだけど。適当に3番ピン。

出力は、2sc1815×2つでLEDを駆動。1815のベースに個別に抵抗を入れないと、1815のオン電圧の微妙な違いで、電流が一方のみに多く流れてしまうらしいので、面倒だけど抵抗を別々に。あとは、hfeを考慮しつつ適当に定数を決定。

1815の出力でLEDを5個駆動。そのうちひとつは単なる発光LED。そう、赤外線を送信中も発光LEDがチカチカすることで、動作確認ができます?!

また、このLEDでキャリブレーションの時の確認も兼用します。

赤外線LEDは2つ直列×2つ(D2,D3,D5,D6)。それぞれに47オームを入れて電流は約50mA程度にしてます。もう少し流せそうですけど、これで問題なく動作してるのでいいか。

あとは、電源は3端子レギュレータで。モジュール用のケースは空気の逃げ道がなく、しかも樹脂なので断熱性がたかいので、少し大きめの1A用のレギュレータにしてます。

実際は平均すると100mAも流れないので、もっと小さいのでOKと思いますが、熱がこもるとあれなので・・・。いや、単に入手性のもんだいというのもあります(w


フタバ用にする場合には、PPM信号のところを少し見直さないと行けないかもしれません。フタバのPPM信号の出力がどうなっているのかちゃんと調べていないので、そのままでも良い可能性もありますです。

ちなみに、サンワのPPM信号は、ピンのところではオープンコレクタになっていて、モジュール側でプルアップしないと動作しませんが、逆にピンからモジュールの電圧以上の信号が来ることがありませんので、ある意味使いやすいかも。

と、こんな感じ。

ちなみに、ソースはここ。

各社送信モジュールのピン配置

というわけで、ググればでてきますが、とりあえず。

■Futaba
【プロポの背中側からピンが上にある状態でみて左から】
　| PPM | + | ？ | GND | ANT |

<追記>
PPM信号はプルアップが必要みたいです。

■JR
【プロポの背中側からみて上から】
　| PPM | 6V | + | GND | ANT |

です。サンワは以前、どこかにあると思うので探してみます。

確か、サンワのPPM信号はオープンコレクタになっているので、プルアップが必要だと思います(以前これで、かなりはまりました)。

ちなみに、9XRの +端子はトレーナーポートにコネクタをさした状態では出力されないようです(JRタイプのトレーナーポートのみ確認)。

ちなみに、モジュール式ではなくても、ちょっとまえのプロポなら内部にPPM信号が通っていることがほとんどです。特に、AMプロポは必ずPPMですね。

なので、ちょっと古めのプロポでうまくPPM信号を見つけられれば、赤外線モジュールを取り付けて遊べます(w


【サンワの情報追記】

■sanwa

　| PPM | + | ？ | GND | ANT | ？ |

？のところには何らかの電圧が来ていますが、何かわかりません。
この辺を配線しないと、プロポのアナログのメーターが何故か動きません。

※PPM信号はプルアップが必要です。
　→エグゼスで確認。M11とかM8は未確認です。

あれれ?!

さっそく、s800購入に向けてモジュールのプログラムを修正してみてます。

今までラダーのトリム調整の値は64固定にしていたので、ここにちゃんとした数値を入れれば、機体の向きが変わるはず・・・と思っていたのですが、全然変化なし。

何でだろう・・・とかなり悩んで、純正プロポを取り出して、再び、その送信信号を解析しなおしてみました。

まだあんまり確信が持てていないのですが、純正のプロポはラダーのトリム調整をすると、たしかに4バイト目の数値が変化しますが、それだけではなく、もともとのラダーの数値が変化します。

もしかすると、機体の方が途中でバージョンUPして、4バイト目を全く見ずにトリム調整がそのままラダーの制御値に反映される仕様になったのではないかと推測。

それ以前の機体もちゃんと操作できるように、4バイト目の数値にも変更が加えられるままにしてあるが、今の機体はその数値を見ていないのではないかと・・・。

まだ確信が持てていないのですけど、このプログラムでs800を制御してみればわかるはず。

というわけで、s800が来るのを待ちます。

・・・あ、昨日、あの後、ボチっちゃったりしてます。

ちなみに、価格は25ドルくらいといいましたけど、22.59ドル(送料込み)でした。安っ。


そんなこんなで、最終的な報告はモノが来てからのお楽しみ。って、楽しみにしている人なんていないってば。

syma s107gの赤外線プロトコル

夏休みの自由研究の発表という意味で、調べたことをつらつらと書いてみたいと思います。

※需要があるかどうか、かなり疑問ですけど


[レイヤー1]
赤外線LEDの波長は、一般的に入手しやすい940nmのモノで動作できてます。

データは一般的なテレビリモコンと同じように、0と1をパルス幅(というか、パルスとパルスの間隔というか)で判断してます。0が短く1が長いのもテレビと一緒。ただ、長さはテレビリモコンとはちょっと違ってます。

もう少し具体的に書くと、赤外線をONしている時間は0を送るときも1を送るときも共通で、約390usec。その後のOFFの時間が0を送るときには約210usecで、ONを送るときには約600usec。整理すると、

　0送信時 : ON→390usec OFF→210usec
　1送信時 : ON→390usec OFF→600usec

ただし、RCgroupsのMLでの情報では、ON時間が270usec程度、0の時のOFF時間が330usec程度、1の時のOff時間が730usec程度なので、1bitのデータを送信する時間が、0の時は約600usecで1の時は1000usec程度であれば、良いのかもしれません。

また、ONの時間はこれまた通常のリモコンと同じく38kHzの周波数でON/OFFを繰り返しています。つまり、390usecの間に約15回、ON/OFFを繰り返しています。


[レイヤー2]
フレームのフォーマットは、フレームの開始時に2msecのON→2msecのOFFがあり、その後データが続きます。最終ビットの幅を認識させるために一番最後にONのパルスが1発必要です。

__|~~~~~~|______|~~|__|~~|____|~~|____|~~|__|~~|__  ・・・・|~~|__
　|  2ms |  2ms |0.6ms| 1msec | 1msec |0.6ms|0.6ms| ・・・・

と、こんな感じです。データは全部で8×4の32bit。32ビット送信後は100msec程度の無送信区間があります。

つまり、操作は1秒間に約10回だけしか効かないということになります。といっても、操作していて違和感とかはありませんです。


[レイヤー3]
8ビットのうち、下位7ビットでプロポからの制御値を送信してます。上位1ビットは通常0で、3バイト目だけチャンネルによって0/1が変わります。

　|0YYYYYYY|0PPPPPPP|CTTTTTTT|0AAAAAAA|

こんな感じで、Y→ラダー、P→エレベーター、T→スロットル、A→調整ツマミの値となってます。Cはチャンネルで多分0がAch、1がBch。

また、Aの値はs800Gではエルロンの値となっているようで、s800Gのプロポでs107Gを操作するとエルロン操作しているのにラダー操作したのと同じ動きをするようです(こちらもRCgroupsの情報)。

また、制御値は最大が127、中心が64、最小が0。値の大きさと動きの方向は以下の通り。

　Y　右→小　左→大
　P  前→小　後→大
　T　遅→小　速→大
　A　右→小　左→大

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と、こんな感じです。

s107gとs800gの互換性

なんだか、マニアックすぎて誰が読むのだろうか・・・というお話。 

s107gはご存知?のとおり3CHのヘリコプター。 これだと空中で左右に平行移動するような移動ができません。 が、s800gは4chでこれができるようになっています。

まだ3chの操作も十分になれていないのに、 4chのヘリを操作してみたくなっちゃってまして、 折角なので、9xrで動かしたいなと思ってます。

ただ、s107gとs800gの制御信号の互換性がないと、 また送信信号の解析から始まって、 モジュールを別に作るのは面倒だなと思ってました。(スイッチとかでモード切替するには、メモリ容量が心配)  。

で、RCgroupesを読み漁ってたら、 s107gのコントローラーでs800gを飛ばしてみた人がいまして、ラダー調整用のツマミを回すとs800gは左右に並行移動するとのこと。

今は調整用ツマミを回したときに送信するデターは プログラムのなかで真ん中に固定してあります。 プログラムを修正して、ここに4ch目を割り当てれば 簡単にモジュールの4ch化ができそうです。 

というわけで、s800gをポチるのは時間の問題です(w
ちなみに、banggoodで25ドルくらい(送料込み)です。

赤外線モジュールで飛ばしているのを動画でとってみた(w

こんな感じでとんでます。

夏休みの自由研究・完成!!!

先週の土日に断続的ではあるものの二日間、休日出勤したので何やら今週中に休暇をトレとの司令。

天気も気候もいいので自転車乗りたかったんですけど、あいにく火曜日から首が痛くてとてもロードに乗れる状態ではない。

となると、9XRも来たし、完成させちゃおう!!!と、中華通販で頼んだパーツがこないのにいてもたってもいられなくなって・・・

昨晩のうちにソフトの方は完成していたので、今日は基板作成とモジュール化。ヤナイ無線までパーツを買いに行って、またまた引きこもって完成しました!!!

モジュール内はこんな感じ。8pinのPICマイコンとLEDドライブ用のトランジスタ×2と電源用にレギュレータ、そして抵抗とコンデンサを少々。それと、スロットル調整時のアンサーバックと送信動作確認用のLEDを一つ。

蓋にプロポのピンが通る穴をあけたりしてとりつけ。赤外線送信部は裏にあるとヘリまで届かないので、ケーブルで伸ばしてとりつけ。純正は3つのLEDでしたので、奮発して4つにしてみた。

こんな感じで、基板にLEDと抵抗を2つはんだづけして、ビニールテープでぐるぐる巻きにしてあります。本当はヒシチューブとかでおおったほうがいいかも。

プロポへの取り付けは、こんな感じで輪ゴムで(^^ゞ
もうちょっとケーブルが長いほうがよかったかも・・・。

で、飛ばした感じですけど、いままでとほぼ変わらない感じでとばせますね。ちょっとこちらの送信モジュールの方が指向性が強いみたいで、それなりに向きを意識しないと届かなくなることがありましたが、正面にいる分には結構遠くまでいっても大丈夫です。

そして、肝心の操作感ですが、レバーが長くなり、ストロークもしっかりしたことで、かなりいい感じです。細かい動きもしやすい感じですね。

ただ、今までスロットルが左レバーだったのが、全く左右逆になったので、人間がなれませんです。はい。

あ、それと、モジュールじゃなくてプロポの方がちょいと変な動きをするんですよね・・・。スロットルの反応がなんかにぶくなるというか。9XRは操作している量が下の液晶画面にみえるんですけど、それがレバーと一緒に動かない。

しばらくすると問題なくなるみたいなんだけど・・・なんだろう。設定なのかプロポの不良なのか・・・。

こちらは、ちょっと情報収集してみます。

あと一歩

というわけで、来ました!!! Turnigy 9XR。

ちなみに、モジュールなし。モジュールはFryskyの技適シール付きがあるので、もし電波を飛ばしたくなったときにはそれで。

でも、今回の目的は電波じゃなくて赤外線を飛ばすことです(笑

夏休みの自由研究で進めてきたPPM信号をsyma S107gの赤外線信号に変換するというあれです。

で、早速、いままで2chプロポ用に組んでいたプログラムを修正。ニュートラル位置がなんだかずれてて微妙に苦労しましたけどなんとか動くようになりました。やたー!!

ちなみに、前後進と回転(専門用語でなんて言うんだろ)はサーボリバースにしないとダメでした。スロットルはノーマルでOK。なんでだろ。

まだ、赤外線LEDの電流が少ないのか、純正は3つのLEDなのに比べて1つしかないからなのか、ちょっと離れると光が届かなくなってコントロールできなくなります。

また、純正プロポより、操作できるようになるまでの時間がちょっとかかる気がします。これは光が強くなれば改善するのかな・・・。

でも、ちゃんとスロットルで上下するし、その他も問題なくコントロールできます。また、純正のちゃちなプロポとは比べ物にならない操作感・・・うーん、たまんないっす。

ただ、プロポは日本人らしく?モード1にしたので、今までのレバーと左右が逆でまだちょっと違和感ありますねー。

というわけで、PICのプログラム的にはとりあえず動くようになったので、あとは最終段階としてブレッドボードからちゃんとした基板に作り変える作業です。

ただ、レギュレーターとかコンデンサとか抵抗とかICのソケットとかを中国に発注してまだ届いていないので、それが届いてから作りこみになります。

ケースも適当なものを見つけなくちゃいけないので、完成はもう少し先になりそうです。


それにしても、このプロポ、価格が非常に安いのに予想以上に高級感があっていい感じです。レバーの感触もわるくないですし、設定が多すぎて困るくらいですし・・・それでいて、意外と直感的に設定できるわかりやすさ。

肩のところのスイッチは、評判通り遠いですけど、まー、今の所全く触る必要ないですし、問題ないですね。


というわけで、夏休みの自由研究もなんとか形になりそうです(w

夏休みの自由研究・Step_3

※夏休み終わっちゃったけど・・・。

次なる兵器が来たので、早速次のステップに進みました。

2chのホイールタイプのプロポのDSC端子からPPM信号を抽出するところまではできてますので、それを今度はヘリの送信信号のフォーマットにしたがって送信するところまで。

ちなみに2chしかプロポは操作できないので、スロットルはスロットルにステアリングは機体を左右に向ける操作にマッピング。

フォーマットやパルスの幅の情報は既にあったので、さくっと行けるかと思ったら意外と時間がかかってしまいました。

が、無事、ブレッドボード上の赤外線LEDからの信号でヘリがコントロールできるようになりました。まだ飛ばしてないですけど(汗

スロットルをバック全開にすると、プロペラが止まり、フルスロットルにすると回転速度がちゃんとMAXになりました。うーん、ウレシイ。

ステアリングを操作すると、上下のプロペラの回転に変化がでます。まだ飛ばしていないので、もしかしたら左右が逆かも知れませんが、そもそもこのプロポで操作しようと思っていないので、とりあえずはこのままでいいか。

ちなみに、使用する前にプロポの信号の位置を調整するモードとかも作りこみました。

電源いれて2秒の間に、スロットル全開にすると調整モードになり、そのまま全開をキープするとその位置をスロットルのMAX位置として記録、バック全開でスロットルのMIN値として記録、すべてのスティックから手を離して、スロットル以外のセンター位置を記録・・・といった感じ。

これでいよいよスティックプロポが必要になってしまいました。

ここまで動けば、あとはつなぐだけに等しいので、多分失敗はないと思いますが、トイラジで遊ぶのに本当にそんなプロポが必要なのかと。

いやでも、ヘリで遊ぶというより電子工作を楽しむために必要な出費と思えば、安いもんか。どうせ中華品を買うことになるし・・・。

しかし、こんな簡単な回路でこんなことができるなんて、やっぱマイコンはすげーや。

最終的な回路は、

　8ピンのPICマイコン
　抵抗×3つくらい
　コンデンサ2つくらい
　3端子レギュレーター1個
　2sc1815×1個
　普通のLED×1個
　赤外線LED×3個くらい?

といった感じになりそうです。

パーツ代は1台分なら数百円レベルですかね。
開発環境にだいぶかかってますけど(汗

誕生日プレゼント・到着

かれこれ2週間くらい前に注文した自分への誕生日プレゼントが本日届きました。ヤター!

それにしても、適当な梱包。送料を安くするため簡易的なパッケージで送ると書かれていましたが、なんか外箱を取っぱらって発泡スチロールのまわりをテープでぐるぐる巻きにしているだけなかんじ。しかも、かなり手荒く扱われているようで、外箱はかなり変形。中が心配。

開けるとこんな感じに入ってました。なんか後ろの羽が本来収まるべきところじゃなくて、壁になるところに挟まってる感じでした。

ちなみに、今回、購入したのはSyma s107gというモデル。ネットでみるとfakeとかcloneとかがあるらしく、価格がかなり安かったので本物が来るのか心配でしたが、ネットでの本物情報と見比べてみると、多分、本物が届いたようです。

ちなみに、cloneはかなり本物に近く、飛びも全く問題ないようですが、fakeはちょっと難ありみたいです。基板上のシルク印刷や電源を入れたときに点灯するLEDの色が違うので、見ればすぐにわかるようです。

で、早速、プロポに電池をいれて、本体をUSBで充電して飛ばしてみました。

最初は単に浮くだけ(ホバリング)でも非常に難しい。上行ったり下行ったりと同じ高さにとどまれない。また微妙な風で流されるので、部屋の中でもエアコンを入れていると結構ふらふら。

それでも、本格的なヘリは普通、初心者にはホバリングも難しいらしいのですが、この機体は入門用ということもあり、動きが穏やかなおかげで自分でもなんとか壁とか天井にぶつけずに楽しめてます。

40~50分の充電で5~7分くらいしか飛ばせないので、ちょっと物足りないですけど、その5~7分は緊張しまくりで、ある意味、丁度いいのかもしれません。

ちなみに、本体の価格は送料込みで17.5ドルくらいでした。今回はebayで購入しましたが、梱包にはbanggoodと書いてありました。同サイトでの価格は18.5ドルくらいするみたいなので、ebayで買ったほうが1ドルくらい安く買えました。